Page 8 - 4845

T
0
М :  0 102 .
Те саме, але за ходом годинникової стрілки
T
М :  0  102 .
0
При розв’язуванні задач кінематики і динаміки механізмів виникає
необхідність у запису векторів, паралельних або перпендикулярних до
даного вектора. Так, наприклад, якщо заданий вектор  ,xl 1 1 y 1  0 , у вигляді
l   l 1 l 1 0  T
1
 0 1  ,
то паралельний йому вектор l будемо записувати так:
2
 l 1  T

l  l 2 0 l l l 1 0  
2
 1 0  .
Модуль вектора l буде визначатись значенням абсциси l . Вектор l ,
2
2
3
0
перпендикулярний вектору l можна записати таким чином:
1
 l  1  T

l  l 3 0 l l 0 0 
3

 l 1 1  .
Модуль цього вектора буде визначатись значенням абсциси l .
3
0
Паралельність або перпендикулярність двох векторів можна також
виразити їх скалярним добутком. Так, якщо вектори l і l паралельні, то
2
1
скалярний добуток їх орт дорівнює одиниці е 1  е 2  1. Для взаємно
перпендикулярних векторів їх добуток дорівнює нулю l 1 l 2  0 .
Розв’язування лінійних і алгебричних рівнянь. Лінійні і алгебричні
рівняння складають, наприклад, для опису крайніх положень ланок
важільного механізму, для балансу
робіт зовнішніх сил і таке інше. В
Результатом їх розв’язування є
значення одного із параметрів. Ці
рівняння мають загальний вигляд А
F  0x і розв’язуються у системі
Mathcad за допомогою вмонтованої φ 1кр
функції root, яку записують таким О С
чином: root    F x x ,  0 і визначає
значення х, при якому F   0x . Рисунок 1.1 – Кривошипно-коромисловий
Пошук х здійснюється ітераційним механізм у крайньому положенні
методом. Перед використанням
цієї функції необхідно задати початкові значення змінної х. Наприклад,
визначити при якому значенні кута  1 кр коромисло ВС (рис. 1.1) буде
розташоване у правому крайньому положенні. Запишемо рівняння, за яким
визначається кут  1 кр

7