Page 76 - 4845

 AB cos  2   CB cos  3    BD cos    3    



l 2    AB sin  2  ; l 3    CB sin  3  ; l BD  sin   BD  3       ;
     
 0   0   0 
 BS 2 cos  2    BS 3 cos  3  


l S 2    BS 2 sin  2  ; l S 3    BS 3 sin  3  .
   
 0   0 
Вектори сил ваги і сили опору F записують у такому вигляді:
0
 0    0    F 0x  



G 2    54  ; G 3    60  ; F 0  F  .
 0y
     
 0   0   0 
Сили інерції і моменти сил інерції
a
  m 2 S 2x     m 3 S 3x     0    0  
a



a
Ф 2    m 2 S 2y  , Ф 3    m 3 S 3y  , M Ф 2   0  , M Ф 3   0  .
a
          

 0   0    J 2 S  2    J 3 S  3 
Рівняння рівноваги сил і моментів сил для ланки 2
 F i  0 ;
2 . л
R 12  G 2  Ф 2  R 32  0, (3.13)
 M B  0;
2 . л
l 2  R 12  l S 2  G 2  l S 2 Ф 2  M Ф 2  0 . (3.14)

Для ланки 3
 F i  0 ;
3 . л
R 43  G 3  Ф 3  F 3  R 32  0 , (3.15)
 M B  0 ;
3 . л
l 3  R 43  l S 3  G 3  l S 3 Ф 3  l BD  F 0  M Ф 3  0. (3.16)
Треба пам’ятати, що при записі формули, за якою визначають момент
сили, першим співмножником у формулі є радіус-вектор (плече) точки
прикладання цієї сили (див. рівняння (13.14), (3.16)).
Рівняння рівноваги (3.13)…(3.16) розв’язуємо за допомогою програми
Mathcad. Обчислювальним блоком Given-Find розв’язуємо всі рівняння
одночасно. Повний текст програми і результати обчислень наведені нижче.

75