Page 36 - 4824

y  C w , (5.14)

0  1  0 
де A    ;B    ;C  [C ] 0 , – блочні матриці.
 0 A   B 
Із врахуванням позначень, задачу синтезу перепишемо в
такому вигляді
f t
R( x, u)  5.0  ( W T Q W V T R V ) dt . (5.15)
0
За умовою, що
d w
 A w  B V , (5.16)
dt


C T M C  0
де Q    – блочна матриця.
 0 0 
Отже, отримаємо задачу синтезу, до якої можемо
застосувати одержані раніше результати. Запишемо рівняння
Рік каті (5.5) і алгоритм оптимального керування (5.6). Для
цього у відповідні рівняння зробимо підстановку D=0, або S=0
i F=0:
d P T 1  T 1  T
 P A  A P  P B R B P   Q ,P (t )  , 0 V *  R B PW ,
dt f
(5.17)
P 11 P 12 
де P    – блочна матриця.
 P 21 P 22 
Запишемо рівняння Рік каті в розгорнутому вигляді: