Page 20 - 4757

У цьому режимі керування здійснюється залежно від
різниці між значенням вихідної величини і значенням задаючої
величини незалежно від причин, які викликають це відхилення.
Не важливо, скільки є збурюючих дій і яка з них викликала
відхилення режиму роботи. Керування може враховувати будь-
які впливи на САК. У цьому є перевага керування за
відхиленням.
Недоліками керування за відхиленням є інерційність
(відставання в часі регулюючої дії від зміни збурення), яка веде
до виникнення коливань та нестабільності системи. ПК починає
діяти на ОК тільки тоді, коли режим роботи об’єкта зміниться і
з’явиться різниця між значенням вихідної величини - y(t) та
задаючої величини - х(t). Тоді пристрій керування виробляє
керуючу дію - u(t), яка залежить від різниці сигналів:
u(t) = y(t) – x(t).
Тобто керуюча дія відстає від причини, яка викликала
зміну стану ОК.
Комбінований принцип керування. У таких САК є
об’єднання двох розглянутих систем керування. На пристрій
керування подається сигнал про значення збурення і сигнал про
значення вихідної величини. Для кожного сигналу існує свій
контур регулювання. Одночасне регулювання за збуренням і за
відхиленням забезпечує вищу точність управління.
2. Класифікація САК за кількістю контурів регулювання:
- одноконтурні;

18