Page 9 - 4621

різниці задаючого сигналу та вихідного сигналу (сигналу зворотного зв’язку). Алгоритм
керування за відхиленням можна описати таким чином:
- визначають потрібний режим роботи системи згідно із задаючим сигналом;
- вимірюють значення вихідної величини;
- подають сигнал про вихідну величину на ПК;
- визначають відхилення вихідної величини від заданої;
- подають керуючий сигнал на ПК, який діє на ОК і повертає його у заданий
режим роботи.
У цьому режимі керування здійснюється залежно від різниці між значенням
вихідної величини і значенням задаючої величини незалежно від причин, які
викликають це відхилення. Не важливо, скільки є збурюючих дій і яка з них викликала
відхилення режиму роботи. Керування може враховувати будь-які впливи на САК. У
цьому є перевага керування за відхиленням.
Недоліками керування за відхиленням є інерційність (відставання в часі
регулюючої дії від зміни збурення), яка веде до виникнення коливань та нестабільності
системи. ПК починає діяти на ОК тільки тоді, коли режим роботи об’єкта зміниться і
з’явиться різниця між значенням вихідної величини – Uвих(t) та задаючої величини –
Uз(t). Тоді пристрій керування виробляє керуючу дію – Uкер(t), яка залежить від різниці
сигналів:
Uкер(t) = f(Uвих(t) – Uз(t)).
Тобто керуюча дія відстає від причини, яка викликала зміну стану ОК.
Комбінований принцип керування
У таких САК наявне об’єднання двох розглянутих систем керування. На
пристрій керування подається сигнал про значення збурення і сигнал про значення
вихідної величини. Для кожного сигналу існує свій контур регулювання. Одночасне
регулювання за збуренням і за відхиленням забезпечує вищу точність управління.
2. Класифікація САК за кількістю контурів регулювання:
- одно контурні;
- двоконтурні;
- багатоконтурні САК.
Системи з комбінованим керуванням є багатоконтурними САК.
3. Класифікація САК за характером зміни задаючої величини:
- системи стабілізації;
- слідкуючі системи;
- системи програмного керування.
У системах стабілізації задаюча величина є постійною, а завданням САК є
забезпечення постійного значення вихідної величини. Прикладом таких систем може
бути холодильник, генератор електричного струму, регулятор швидкості двигуна і т.п.
У слідкуючих системах вхідна величина змінюється випадковим чином, а
завдання САК є забезпечення відповідної зміни вихідної величини. Прикладом таких
САК є системи керування ракетами, торпедами, копіри для розкрою металу, тканини і
т.п.
У системах програмного керування задаюча величина змінюється за відомим
законом і завдання САК є забезпечення відповідної зміни вихідної величини. Прикладом
таких систем є станки з програмним керуванням, теплові печі розплаву металів і т. п.
Відмінність від слідкуючих систем полягає у попередньому заданні закону зміни вхідної
величині. Тому такі САК можуть бути дещо простішими за своєю будовою.
4. Класифікація САК за кількістю вихідних координат системи:
- одномірні,
- багатовимірні.
Одномірні системи керують тільки за однією вихідною величиною, наприклад,
холодильник, двигун з регулятором швидкості, є одномірними системами.

9