Page 8 - 4621

- стійкість;
- потрібну точність керування;
- відповідну якість роботи.
Стійкість САК – це здатність системи повертатись до попереднього чи
близького до нього стану після певної дії на систему. Стійкість керування визначає
можливість практичного використання системи керування. Нестійка САК не є
придатною для практичного використання. Це є несправна система. Нестійка система
після певної дії на неї вже не повертається до попереднього стану, а відхилення від цього
стану у неї зростають.
Точність керування САК визначається похибкою керування в усталеному
режимі роботи. Похибка керування – це різниця між потрібним і фактичним значенням
вихідної величини. Потрібна точність керування - важлива вимога до САК.
Якість роботи САК визначається якісними характеристиками перехідних
процесів: амплітудою, частотою коливань під час перехідного процесу, його тривалістю
тощо.

Класифікація САК

Найбільш вживані системи класифікації САК є такими:
1. Класифікація за принципом роботи (алгоритмом керування):
- САК з керуванням за збуренням або розімкнуті САК;
- САК з керуванням за відхиленням або замкнуті САК;
- комбіновані.

Системи керування за збуренням називають розімкнутими, оскільки в них немає
зворотного зв’язку.
Керування за збуренням або компенсаційне здійснюється з урахуванням
значення збурюючої величини. Пристрій керування (ПК) вимірює і аналізує значення
сигналу збурення і виробляє керуючу дію на ОК. У результаті керування компенсується
вплив збурюючої величини. Алгоритм керування за збуренням можна записати так:
- визначають необхідний режим роботи системи згідно із задаючим сигналом;
- вимірюють величину збурюючої дії;
- подають сигнал про величину збурюючої дії на ПК;
- визначають потрібну дію на об’єкт для досягнення відповідного режиму
роботи ОК при цій величині збурюючого сигналу;
- виробляють керуючу дію на ОК з урахуванням необхідного режиму роботи і
величини збурення.
Перевагою такого керування є швидкодія. Як тільки величина збурення почала
змінюватися, керуючий пристрій одразу реагує на цю зміну. Таке керування не допускає
зміни режиму роботи ОК. Але для цього принципу керування властиві певні недоліки.
По-перше, збурюючих дій на ОК може бути декілька, наприклад, навантаження, зміна
температури середовища чи інших його характеристик. А отже, для забезпечення
надійного керування потрібно враховувати кожну з величин збурення і для кожної
будувати своє коло регулювання. Також необхідно знати залежності реакції системи на
збурюючі дії цих величин і ввести цю залежності в алгоритм роботи ПК Це практично
здійснити надзвичайно складно, адже на роботу будь-якого ОК може впливати безліч
причин.
САК, в яких реалізовано принцип керування за відхиленням, прийнято називати
замкнутими системами. У них існує зворотний зв’язок між виходом системи та ПК.
Керування за відхиленням реалізується на зворотному зв’язку або на
замкнутому контурі. На вхід ПК подається дійсне значення вихідної змінної, а також
задане значення регульованої змінної. ПК виробляє керуючий сигнал залежно від

8