Page 12 - 4523

реальній системі. Якщо ж така заміна неможлива, і процеси в
лінеаризованій і реальній системах помітно відрізняються, то
нелінійність є суттєвою.
Автоматичні системи з суттєвими нелінійностями
володіють рядом принципових особливостей, не властивих
лінійним системам і які не можуть бути виявлені при
дослідженні лінеаризованого рівняння систем.
Головною особливістю суттєво нелінійних систем є
залежність умов стійкості від величини зовнішнього впливу:
система, стійка при одних значеннях впливу, опиняється
нестійкою при інших його значеннях. В зв’язку з цим для
нелінійних систем застосовують терміни: “стійкість
(нестійкість) в малому”, “стійкість (нестійкість) у великому”,
“стійкість в цілому”.
Система стійка в малому, якщо вона стійка тільки при
малих початкових відхиленнях. Система стійка в великому,
якщо вона стійка при великих початкових відхиленнях.
Система стійка в цілому, якщо вона стійка при будь-яких
відхиленнях.
На рис. 1.1, а показано перехідні процеси системи,
нестійкої в малому (лінія 1) і стійкої у великому (лінія 2), а на
рис. 1.1, б – процеси системи, стійкої в малому (лінія 1), і
нестійкої у великому (лінія 2).
Специфічною особливістю нелінійних систем є також
режим автоколивань. Автоколивання – це стійкі власні
коливання, що виникають із-за нелінійності властивостей
системи. На рис. 1.1, а режим автоколивань наступає з
моменту t .
1

11