Page 55 - 4229

Складаємо рівняння рівноваги. Схема рівноважного по-
ложення маніпулятора показана на рисунку 8.5.

Рисунок 8.5 – Рівноважне положення маніпулятора

Опорні реакції розміщені в вертикальній площині можна
визначити за формулами

l  h
А  G , (8.9)
В
l

h
B  G , (8.10)
В
l

де l – відстань між центрами опор.
Опорні реакції розміщені в горизонтальній площині мо-
жна визначити за формулами:

e (l  ) k
А  G , (8.11)
Г
l k 

54