Page 91 - 256_

І. Якщо T  2T , то обидва корені дійсні, тобто
1 2
1 1
p   ; p   ;T  T ,
1 2 3 4
T 3 T 4
де T і T – умовні постійні часу.
3 4
Перехідна характеристика такої ланки є монотонною.
Вона близька до інерційної ланки І-го порядку, тому її
називають – аперіодична ланка ІІ-го порядку.
При T  2T передавальну функцію (3.53) можна
1 2
представити в таких еквівалентних формах:
k
  pW , (3.55)
 pT   1 T p   1
3 4
T k T k
  pW 3   4  , (3.56)
T T T p  1 T T T p  1
3 4 3 3 4 4
яким відповідають алгоритмічні схеми, приведені на рисунку
3.17, б, г.
ІІ. Якщо T  2T , то корені характеристичного рівняння
1 2
комплексні і спряжені

2
T 4T  T 2
p    j ,   1 ;   2 1 . (3.57)
2 , 1 2 2
2T 2T
2 2
Перехідна характеристика в цьому випадку носить
коливальний характер (рис. 3.18). Тобто, маємо коливальну
ланку.
ІІІ. Якщо T  0 , то обидва корені уявні, і перехідна
1
характеристика являє собою незатухаючу синусоїду.
Інерційну ланку ІІ-го порядку з T  0 називають ідеальною
1
коливальною або консервативною.
Поряд із загальними властивостями всі ланки реально
відрізняються одна від одної. Розглянемо окремо
характеристики інерційних ланок ІІ-го порядку.

86