Page 174 - 256_

Елемент порівняння і формуючий пристрій разом
складають регулюючий пристрій.
Сигнал з виходу формуючого пристрою поступає на вхід
виконавчого пристрою ВП, який реалізує вироблений
регулятором закон регулювання. Формуючий пристрій звичайно
реалізується або у вигляді послідовного з'єднання підсилювача
П(У) і коректуючого елементу К (рис. 6.3, а), або шляхом обхвату
підсилювача (рис. 6.3, б) або ряду елементів в прямому колі
регулятора зворотним зв'язком. Іноді обидва способи
використовуються спільно, тобто в регуляторі застосовуються як
послідовне включення коректуючого елементу, так і зворотний
зв'язок.

Рисунок 6.1 – Загальна схема системи управління.

Наголосимо на одній чудовій властивості формуючих
пристроїв із зворотними зв'язками (рис. 6.3, б). Позначимо
передавальні функції підсилювача W y(p), а коректуючого
елементу W ос(p). Тоді передавальна функція формуючого
пристрою визначатиметься виразом
W  р
W   р  У . (6.1)
ФП
1 W  Wр  p
У OC
При W y(p)= K у одержимо
К
W  р  У , (6.2)
ФП
1 К W  p
У OC
або

166