Page 7 - 375_

K oc
G (s )  ,
T oc s  1
де для даної системи
T oc  6 с, K oc  1.
Структурна схема системи стабілізації показана на рис. 1.

регулятор привод об’єкт
 u
0 +   
C(s) H(s) F(s)
–

G(s)

вимірювальна система

Рис. 1. Структурна схема системи стабілізації судна на курсі

Регулятор

На судні встановлений пропорційно-інтегрально-
диференціальний (ПІД) неперервний регулятор, що
описується передавальною функцією
 1 T s 
C (s )  K c  1  D 


 T I s T V s 1 
з параметрами
K c  8 , 0 , T I  1000 с, T D  T s  18 2 , с, T V  1 с.

Основні завдання, які необхідно виконати є:

 побудувати модель неперервної системи в
середовищі MATLAB/SIMULINK;
 побудувати перехідний процес у неперервній
системі при зміні курсу на 10 градусів;
 виконати переустаткування неперервного
регулятора за допомогою перетворення Тастіна
2 z  1
s   при виборі інтервалу квантування T  1с;
T z  1

7