Page 6 - 375_

Нижче приведено приклад розрахунку автоматичного
цифрового регулятора курсу судна в програмному середовищі
МatLab.
Основними задачами даної роботи є:
 освоєння технології моделювання в середовищі
MATLAB/SIMULINK
 освоєння методу цифрового налаштування
неперервного регулятора

Опис системи керування

Об'єкт керування

У роботі розглядається задача стабілізації судна на курсі.
Лінійна математична модель першого порядку, що описує
рискання судна, має вид
    y
1 K
  y    y  
T s T s
де  – кут рискання (кут відхилення від заданого курсу), 
y
– кутова швидкість обертання навколо вертикальної осі,  –
кут повороту вертикального керма щодо положення
рівноваги, T – постійна часу, K – постійний коефіцієнт, що
s
-1
має розмірність с . Передавальна функція від кута повороту
рулячи до кута рискання запишеться у виді
K
F (s )  .
s ( sT s  ) 1
Дослідимо модель судна-контейнеровоза при
-1
T s  18 2 , с, K  , 0 0694 с .
Привод (кермова машина) приблизно моделюється
ланкою першого порядку
K
G (s )  R ,
T R s  1
з параметрами
T R  2 с, K R  1.
Для виміру кута рискання використовується гірокомпас,
математична модель якого записується у виді аперіодичної
ланки першого порядку з передавальною функцією

6