Page 134 - 363_

135

d d
J  kФ ( , ; )   , 
dt dt

де  – кутова швидкість руху супутника, J – його момент інерції, Ф(, ) –
задана логічна функція, яку визначено за допомогою наступної таблиці:

Знак 

Знак  – 0 +

– +1 0 0
0 +1 0 –1

+ 0 0 –1

Завдання 6. Створити процедуру правих частин диференційних рівнянь

гіроскопа у кардановому підвісі (ГКП), встановленого на нерухомій основі:


  J 1  J 2 cos 2   J 2   sin cos   H cos  
  2

  f 2    N 0  N m sin( t   )  R 0  R m sin( t   ) sin ,
R
N


    J  cos   H    f   L  L sin( t   ),
sin
cos

J
 3 2 2 0 m L
 dH  R  R sin( t   ),
 0 m R
 dt
де J 1=J 2X+J 1Z; J 2=J 1X+J e-J 1Z; J 3=J 2X+J e, J 2X – момент інерції зовнішньої рамки
карданового підвісу відносно зовнішньої осі підвісу; J 1X, J 1Y, J 1Z – моменти
інерції рамки відносно вказаних осей; J e – екваторіальний момент інерції ротора
гіроскопа; ,  – кути повороту головної осі ГКП; f 1, f 2 – коефіцієнти в’язкого
тертя по внутрішній та зовнішній осях підвісу відповідно; H – власний

кінетичний момент; N 0, L 0, R 0 – постійні складові моментів зовнішніх сил, що
спрямовані по зовнішній, внутрішніх осях підвісу та головній вісі гіроскопу

відповідно; N m, L m, R m – амплітуди гармонічних складових моментів сил, що

діють по відповідних осях;  – частота зміни гармонічних складових моментів

сил;  N,  L,  R – початкові зсуви фаз гармонічних складових моментів сил.
Завдання 7. Створити процедуру правих частин диференційних рівнянь

гіроскопічного тахометра (ГТ), встановленого на обертовій основі:
J 1 x    x f  cx   c u Z 1  J ( 1 / H u ) Y 1  J ( 2 / H u ) X 1 u Z 1  M 0 / c , H

де x – вихідний сигнал ГТ; с – кутова жорсткість пружного зв’язку; Н –власний
кінетичний рух ГТ; J 1, J 2 – моменти інерції ГТ; f – коефіцієнт кутового

демпфування; u X1, u Y1, u Z1 – проекції кутової швидкості на осі, які пов’язані з
основою, наступними співвідношеннями: