Page 133 - 363_

134

– кут відхилення головної осі гірокомпаса від площини географічного
меридіана місця (цей параметр характеризує похибку вимірювання

гірокомпасом курсу об'єкта, на якому його встановлено);  – географічна

широта місця об'єкта;
u N(t) = u Nmsin(t+ N), u E(t) = u Emsin(t+ E),

відповідно північна та східна складові кутової швидкості повороту основи, на

якій установлено гірокомпас.
Завдання 3. Створити процедуру правих частин диференційних рівнянь,

які описують кількості популяцій x 1(t) хижаків та х 2(t) жертві відомі як модель
Вольтера:



x   a 11 x  a 12 x 1 x 2 ; x  a 22 x  a 21 x 1 x 2 .
1
1
1
2
Завдання 4. Створити процедуру правих частин диференційного
рівняння кутового руху торпеди у горизонтальній площині, управляємої
нелінійним виконавчим елементом:
d 2 d
J  R  kF ( )  , 0
dt 2 dt
де J – момент інерції торпеди, R – коефіцієнт демпфування торпеди при її

кутовому русі у бічній площині,  – кут відхилення подовжньої вісі торпеди від

заданого напрямку, F() – нелінійна функція, яка описує закон управління
рухом торпеди системою автоматичного управління.

Процедура повинна передбачити можливість використання кількох

суттєво нелінійних законів управління, зокрема релейного із зонами
нечутливості та гістерезису, які можна описати за допомогою наступних

функцій:

 c при x  -b 1 ,

якщо x   ,0 то F(x)  0 при  b 1  x  b 2 ,

  c при x  b 2 ;

 c при x  b 1

якщо x   ,0 то F(x)  0 при  b 2  x  b 1

  c при x  b 2 .
Завдання 5. Створити процедуру правих частин диференційного

рівняння кутового руху штучним супутником Землі, який управляється за
логічним законом: