Page 84 - 256_

L    20 lg A    20 lg k 20 lg  (3.42)
являє собою пряму з нахилом – 20 дБ/дек, яка проходить через
точку з координатами   , 1 L   20 lg . k
Розглянемо тепер характеристики реальної інтегруючої
ланки. Її диференціальне рівняння
d 2 y  t dy  t
T   kx  t , (3.43)
dt 2 dt
а передавальна функція
k
  pW . (3.44)
p Tp   1
Неважко побачити, що ланка з передавальною функцією
(3.43) може розглядатись як послідовне з’єднання двох
елементарних ланок: ідеальної інтегруючої з передавальною
функцією k p і статичної інерційної ланки першого порядку
зі сталою часу Т і передавальним коефіцієнтом, рівним
одиниці. Тому всі частотні характеристики реальної
інтегруючої ланки можуть бути одержані за характеристиками
цих простих ланок та відповідними правилами
перемножування комплексних (векторних) величин.
Характеристики реальної інтегруючої ланки показані на
рис. 3.8 (лінія 2).
Інтегруючими ланками є виконуючі двигуни і механізми
– прилади, які переміщують виконавчі органи (шибери,
заслінки, вентилі і т. д.). Їх називають також серводвигунами і
сервомеханізмами. Вхідною величиною цих приладів
служить, звичайно, кількість енергії або речовини, яка
поступає в прилад, а вихідною – лінійне або кутове
переміщення будь-якого елемента. Ступінь ідеальності
(безінерційності) таких інтегруючих ланок залежить від
величини мас частин, які переміщуються (обертаються)
навколо виконавчого приладу і приведеного ним в рух
виконавчого органу.
Ідеальною інтегруючою ланкою можна вважати (з
деякими припущеннями) гідравлічний виконавчий механізм

79