Page 62 - Міністерство освіти України

Багатообертові ЕВО. Функціональна схема багатообертових ЕВО, де
прийняті такі позначення: ЕД - електродвигун; РД - редуктор; ДП - датчик
положення вихідного елемента ЕВО.
На вхід електродвигуна ЕД поступає, як правило, підсилений командний
сигнал u (струм або напруга) від електронного регулятора. Для зниження
k
числа обертів n вихідного вала двигуна застосовують редуктор РД, який
ед
одночасно перетворює обертовий рух, де це потрібно, в поступальний РО.
Датчики положення ДП вихідного елемента ЕВО генерують сигнал u (струм
зв
або напругу), пропорційний положенню вихідного елемента (регулюючого
органу). В автоматичних системах керування ДП застосовують для організації
допоміжного стабілізуючого каналу зворотного зв’язку.
Однообертові ЕВО мають аналогічну функціональну структуру з
багатообертовими, з тією лише різницею, що переміщення z PO – це, як
правило, кут повороту ед вихідного елемента ЕВО.

Як і при моделюванні ПВМ, регулюючі органи ЕВМ будемо відносити до
керованого об’єкта, так що математичну модель керованого об’єкта разом з
ЕВМ будемо представляти, як послідовне з’єднання двох ланок ЕВО і
керованого об’єкта разом з регулюючим органом.
Аналіз функціональних схем багато - і однообертових ЕВО показує, що
основним елементом який визначає динамічні властивості ЕВО, є електричний
двигун постійного або змінного струму.
Розрахунок автоматичних систем з виконавчими механізмами, як
правило, базуються на спрощених передавальних функціях, які визначаються

на основі інтегро-диференціальних рівнянь, які описують поведінку
виконавчих двигунів в перехідних процесах. Передавальні функції виконавчих
механізмів дають можливість аналізувати стійкість та динамічні
характеристики систем автоматики з виконавчими механізмами в лінійному
наближенні при малих відхиленнях координат відносно усталених значень.
Передавальна функція двофазного асинхронного двигуна.
При аналізі динамічних властивостей такого двигуна нехтуємо
електромагнітними перехідними процесами із-за короткочасності у порівнянні
з механічними перехідними процесами. Електромеханічні перехідні процеси
описуються системою рівнянь
d
M M I
дв CT dt (5.1)

M U
дв , y , (5.2)

де - M дв - обертовий момент двигуна;
- кутова частота обертання;
U y - напруга на затискачах обмотки керування.

Для визначення передавальної функції двигуна використовують