Page 57 - 6368
P. 57
Підтвердимо вибір функції ТО клацанням по кнопці ОК, і
впишемо імя S0 у
Рисунок 5.5 – У вікно SOURCE вписано імя
стартового кроку S0
вікно S (Рисунок 5.5). У результаті в середовищі WinProLadder
отримаємо перший програмний рядок N000 (рисунок 5.6).
..
Рисунок 5.6 – Перший програмний рядок
5.3.6 У рядок N001 встановлюємо перший крок - функцію STEP
(рисунок 5.3) у якому згідно з таблицею 5.2 початкові значення
виходів мікроконтролера Y 3Y 2Y 1Y 0 є –0000. На рисунку 5.6
відображений перший крок, що визначається чотирма Inverse
Coil, оскільки усі початкові значення виходів є нульові.
Рисунок 5.7 – Встановлення визначальних виходів кроку що
відповідає вихідному положенню робота-маніпулятора.
57
