Page 54 - 6368

5.2 Мета роботи
Побудова керуючої програми функціонування робота-
маніпулятора за алгоритмом, що відображений графом з рисунку
5.2.
5.3 Хід виконання роботи

5.3.1 Укладання інформаційного слова, що відповідає стану
автомата.
Стан автомата регламентується значеннями вмходів
мікроконтролера Y 0,Y 1,Y 2,Y 3. Cаме ці виходи керують
приводами маніпулятора. Наприклад Y 1=1 означає ввімкнення
приводу (наприклад пневмоциліндра), який забезпечує
переміщення вверх. Якщо ж Y 1=0 то це сигнал для переміщення
вниз. За аналогічним принципом укладемо співідношенн між
значенням Y2 і горизонтальним переміщенням: при Y2=1
відбувається рух вперед, а при Y=0 – рух назад. Схоже
відношення для виходів Y 3 , Y 0. Зокрема при Y 0=0 ,
вважатимемо, що робот повернутий вліво. В цілому
інформаційне слово Y 3Y 2Y 1Y 0 для стану 1 (вихідне положення) э
таким: 0000 (розтиснуто-позаду-внизу-вліво).
5.3.2 Укладання інформаційного слова, що відповідає вхідним
сигналам.

Вхідні сигнали поступають від сприймачів X0..X7. Ці сигнали й
формують вхідне інформаційне слово. Наприклад: 00001010 –
означаэ, що X1 і X3 =1 а усі інші шляхові перемикачі є
відімкнуті. Сигнал X1=1 означає, що робот повернутий у крайнє
праве положення , а Х3=1 – що робот перебуває у верхній межі
(див.таблицю 5.1).. Очевидно, що верхньої межі робот досягнув
при русі вгору, тобто при переході із стану 1 у стан 2. Таким
чином при досягнення якогось положення, маніпулятор здійснює
ввімкнення-розімкнення певного шляхового перемикача, тим
самим формуючи певне значення інформаційного слова про стан
входів мікроконтролера: X7X6X6X4X3X2X1X0. У початковому

54