Page 51 - 6368
P. 51
Програмування PLC FATEK у середовищі
WinProLadder
Комплексна лабораторна робота
ПРОГРАМНЕ КЕРУВАННЯ РОБОТОМ -
МАНІПУЛЯТОРОМ
Теоретичне підґрунтя лабораторної роботи
Промисловий робот-маніпулятор схематично зображений на
рисунку 5.1. У нього передбачені 4 степені свободи, а саме:
- Y0 - Обертання навколо власної осі
- Y1 - Переміщення вздовж вертикальної осі
- Y2 - Переміщення вздовж горизонтальної осі
- Y3 - Стисканні і розтискання схоплювала
Рисунок 5.1 – Схема робота-маніпулятора
51
