Page 96 - 4757

Лінійний, який використовує перехідну характеристику
h ( )t :

I   ( )h   ( h  ) t dt . (8.12)
1 
0
Показник I враховує як величину поточних динамічних
1
відхилень керованої координати, так і тривалість їхнього
існування. Тому можна вважати, що чим менше I , тим краще
1
якість процесу керування. Якщо позначити ( )h   y   ( ) (
з
 ( ) ), де  ( ) - стала помилка системи. Тоді отримаємо:
h ( ) h  ( )t  y   ( ) h  ( )t  y  h ( )t   ( )   ( )t   ( ) , де
з з
 ( )t  y  h ( )t і показник (8.13) можна подати у вигляді ( рис.
з
8.3):

I   ( )t  (    ) dt (8.13)
1 
0

Рисунок 6.12. Лінійний інтегральний показник

94