Page 99 - 4757

9. ПІДВИЩЕННЯ ЯКОСТІ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО
КЕРУВАННЯ

9.1 Режими роботи САК
Якість роботи систем керування визначається величиною
помилки регулювання, тобто різницею між потрібним і дійсним
значенням регульованої величини. Знання миттєвих значень
помилки регулювання у процесі роботи визначає якість роботи
системи керування. Через випадковий характер збурюючих дій на
систему, через найрізноманітніші зміни керуючої дії та ряд
складних залежностей між діючими і вихідною величинами
помилка керування постійно змінюється і визначити її як
характеристику якості системи не можна.
Тому системи характеризують певними критеріями залежно
від режимів її роботи. Як правило, цими критеріями виступають
помилки керування в типових режимах роботи, до яких
відноситься стаціонарний (усталений) і перехідний. Для
стаціонарного режиму роботи САК критерієм якості є точність
керування, яка визначається величиною помилки системи. В
свою чергу стаціонарний режим може бути статичний або
динамічний. Динамічних режимів може бути багато, залежно від
характеру зміни керуючої дії. Найчастіше визначають точність
систем керування в динамічних режими роботи з постійною
швидкістю чи з постійним прискорення зміни керуючої
величини.
Стаціонарний режим роботи – це такий режим, при якому
помилка керування є постійного. Він виникає при постійній дії на
систему після завершення перехідних процесів. Після завершення

97