Page 116 - 4757

10.4 ПД-регулятор
Диференційний закон регулювання (Д - регулятор)
забезпечують диференційні ланки. Диференційний закон
регулювання здійснюється шляхом подання на об’єкт керування
керуючої дії, пропорційної швидкості зміни вихідної величини.
Цим забезпечується швидкодія регулювання. Регулювання
здійснюється уже в момент, коли величина тільки починає
змінюватись. Диференційні регулятори використовують разом з
пропорційними регуляторами. Такі регулятори мають назву
пропорційно - диференційні регулятори і позначають їх ПД -
регулятори.
В таких системах регулююча величина має наступний
вигляд:
( d  x ( ))t  ( d  x ( ))t 
µ   t  C x ( )t  C  k p   x ( )t  T  , (10.8)
2
1
dt  вп dt 
T - час диференціювання регулятора
D
Передавальна функція, АФХ і часова характеристика h(t) і
регулятора визначаються за формулами:
W   t  C  C p  k  k T p ,
p 1 2 p p вп

W p  j  k  jk T  , (10.9)
p вп
p
0
,t
h   C tt  1 ,t  0;h   t    .
Позитивною стороною ПД-регулятора є стабілізація
коливання, які виникають в системі через інерційність об’єкту.
Негативною стороною є неможливість, повного усунення
статистичної помилки.

114