Page 115 - 4757

де T - час інтегрування регулятора.
I
При T   ПІ-регулятор перетворюється в П-регулятор.
I
0
Якщо k  , T   , але так щоб k / T  const , то одержимо І-
p I p I
регулятор з коефіцієнтами передачі C  k / T .
0 p I
Передавальна функція, АФХ і часова характеристика h(t) і
регулятора визначаються за формулами:
C T p  1 k p k p
h
W   t  C  0  k I , W  j  k  j ,   t  k  t (10.7)
p 1 p p p p
p T p T  T
I I I
Графічно характеристики ПІ-регулятора зображені на рис. 10.4

Рисунок 10.4 – Характерисики ПІ-регулятора(а – часова
характеристика, б – АФХ, в – перехідна характеристика
наближеної моделі об’єкта)

ПІ-регулятори поліпшують динамічних властивостей САК
порівняно з попередніми регуляторами, але не можуть
оперативно компенсувати швидкісні помилки.

113