Page 114 - 4757

Рисунок 10.3 – Характерисики І-регулятора(а – часова
характеристика, б – АФХ, в – перехідна характеристика
наближеної моделі об’єкта)

І-регулятори є регуляторами непрямої дії і дозволяють
керувати роботою об'єктів, що мають значне самовирівнювання.
І-регулятори дають можливість усувати статичну та динамічну
похибу керування
Недоліком інтегральних регуляторів є їх складність,
інертність і втрати стійкості системи.

10.3 ПІ-регулятори
Самостійно інтегральні регулятори не використовують, а
застосовують разом з пропорційними регуляторами, такі
регулятори називають пропорційно - інтегральними і позначають
ПІ - регулятори.
В таких системах регулююча величина має наступний
вигляд:
 
 1 
o 
µ   t  C x ( )t  C   x ( )t dt  k p   x ( )t    x ( )dtt  , (10.6)
1
0  T I 0 
112