Page 113 - 4757

Рисунок 10.2. – Характерисики П-регулятора(а – часова
характеристика, б – АФХ, в – перехідна характеристика
наближеної моделі об’єкта)

Перевагами П-регулятора є його простота, надійність,
безінерційність та зменшення тривалості перехідного процесу.
Основним недоліком є те, що при збільшенні k система
p
стає нестійкою. Тобто регулятор не забезпечує достатньої
точності регулювання в статичному режимі роботи. Для усунення
статичної похибки в систему вводять інтегруючі ланки.

10.2 І-регулятор
Інтегральний закон регулювання забезпечує нульову
статичну похибку регулювання за величиною, за швидкістю її
зміни, за прискоренням, залежно від порядку астатизму.
В таких системах регулююча величина має наступний
вигляд:

o 
µ   t  C   x ( )t dt , (10.4)
0
де C  1/T - стала інтегрування.
o I
Передавальна функція, АЧХ і часова характеристика h(t) і
регулятора визначаються за формулами:
C C  j  C
j
W   t  0 , W    0 e 2 , h   t  0 . (10.5)
p p
p  
Графічно характеристики І-регулятора зображені на рис. 10.3.

111