Page 142 - 4679

Слід мати на увазі також те, що при неточному завданні коефіцієнтів
налаштування ПІД-алгоритм може мати гірші показники, чим двопозиційний релейний
регулятор, і навіть перейти в режим автоколивань. Для типових модулів (програм
ПЛК), реалізовуючих П-, ПІ-, ПІД-алгоритми, відомі найпростіші аналітичні і табличні
методи налаштування.

4.11 Розробка ПО для ПЛК

Стандарт IEC 6 1131-3 описує синтаксис і семантику п'яти мов програмування
ПЛК. Цей стандарт має очевидні переваги: отримання якісного програмного продукту,
узгодженість окремих програмних підсистем на рівні початкових текстів, незалежність
від типу операційної системи і від суб'єктивних особливостей програміста,
використання спільної мови спілкування в середовищі розробників і користувачів ПО і,
нарешті, скорочення фінансових витрат на розробку проектів в цілому за рахунок
скорочення часу розробки ПО [6].
Мови стандарту використовуються провідними фірмами - виробниками ПЛК,
досить поширені і відомі фахівцям АС. Набір засобів розробки зазвичай виконується на
комп'ютері проектувальника, наприклад комп'ютері типу IBM PC, і складається з
редактора, відладчика і препроцесора, який готує описаний проектувальником
алгоритм до формату, "зрозумілого" ядра-інтерпретатора програми проектування. Цей
набір має сучасний призначений для користувача інтерфейс, дозволяє тестувати
алгоритм в режимі емуляції і отримувати лістинг алгоритму на мовах його опису. В
результаті проектування призначена для користувача програма спільно з ядром-
інтерпретатором завантажується в цільовій ПЛК для виконання. Ядро-інтерпретатор, як
слід вже з його назви, транслює призначений для користувача алгоритм в "машинні
команди" під час виконання. Це дозволяє сконцентрувати машинно-залежний код і
таким чином понизити накладні витрати при переході на іншій ПЛК.
Для виконуючої системи контролер із завантаженою програмою може бути
представлений у виді, показаному на рисунку 4.48. Тут дискретні і аналогові сигнали
поступають в модулі введення даних. Цифрові коди цих сигналів потім поступають у
вхідні регістри ПЛК. Використовуючи зміст регістрів, програма ПЛК здійснює обробку
цих сигналів і відправляє необхідні дії у вигляді сигналів через модулі виводу на
старанні пристрої.
Як тільки сформульовано завдання програмування логіки контролера (наприклад,
алгоритму збору даних), то відразу встає питання про відповідний програмний
інструментарій для вирішення цього завдання. Як такий інструментарій може бути
вибрана програмна система Open PCS.
Вважається, що для фахівців КВПіА найбільш зрозуміла мова LD-релейних
діаграм (Ladder Diagrams).
Програма контролера, написана на цій мові, є релейною діаграмою у вигляді
двох вертикальних "шин живлення", між якими розташовують горизонтальні ланцюги,
утворені контактами і засобом збудження виконавчого пристрою (обмоткою реле,
спіраллю лампи та ін.). Кількість контактів в ланцюзі довільне, а засіб збудження
виконавчого пристрою один.

141