Page 44 - 460

45

Пропорційний регулятор (П-регулятор). Схему
регулятора показано на рисунку 2.18,а. Його функція передачі
має вигляд:

U ) p ( R
W ) p ( 2 2 . k (2.21)
U 1 ) p ( R 1

Інтегральний регулятор (І-регулятор). Схему
регулятора показано на рисунку 2.18,б. Вважаючи, що Z 1(p)=R;
Z 2(p)=1/Cp, функцію передачі дістанемо з (1.20):

U ) p ( / 1 Cp 1 1
W ) p ( 2 , (2.22)
U 1 ) p ( R RCp Tp
де T = RC – стала інтегрування.
Пропорційно-інтегральний регулятор (ПІ-регулятор).
Схему регулятора показано на рисунку 2.18,в. Для цієї
схеми:
R Cp 1
Z ) p ( R ; Z ) p ( R / 1 Cp 2 .
2
1
2
1
Cp
Тому функція передачі має наступний вигляд:

U ) p ( R Cp 1 R 1 1
W ) p ( 2 2 1 k П , (2.23)
U 1 ) p ( CR 1 p R 2 CR 1 p T і p

де k n= R 2/R 1 – коефіцієнт передачі пропорційної складової;
T і = CR 1 – стала інтегрування.
Диференціальний регулятор (Д-регулятор). Схему
регулятора показано на рисунку 2.18,г. Для цієї схеми:
U ) p (
Z 1 ) p ( / 1 Cp ; ; Z 2 ) p ( ; R W ) p ( 2 RCp T Д , р (2.24)
U 1 ) p (
де Т Д = RC.
Розглянута схема Д-регулятора не забезпечує якісне
диференціювання через те, що вона має властивість