Page 46 - 460
P. 46
47
Функція передачі регулятора має наступний вигляд:
U ) p ( R R
W ) p ( 2 2 3 R Cp . (2.25)
U 1 ) p ( R 1 R 4 5
Поклавши R 1 = R 2 = R 3 = R 4, дістанемо
W(p) = -R 5Cp = -Т Др,
де Т Д = R 5C.
R 2
R 4 C
DA1 R 3 DA2 DA3
R 1 R 5
U 1
U 2
Рисунок 2.19– Покращена електрична схема Д-регулятора
Пропорційно-диференціальний регулятор (ПД-
регулятор). Схему такого регулятора показано на рисунку
2.18,д. Для неї справедливі співвідношення:
1 R
Cp 1 R
Z 1 ) p ( 1 R Cp 1 1 ; Z 2 ) p ( R 2 ,
Cp R 1 1
тому
U ) p ( R ( R Cp ) 1 R
W ) p ( 2 2 1 2
U 1 ) p ( R 1 R 1 R 2 Cp (2.26)
k П T Д р ,
де k П=R 2/R 1; T Д=R 2C.
Пропорційно-інтегрально-диференціальний регулятор
(ПІД-регуляmop). Схему регулятора показано на рисунку
2.18,е. Для неї:
