Page 245 - 256_

мінімуму — зменшити його. Під час переходу через екстремум
похідна міняє знак.
Відомо декілька методів організації пошуку. Пошук по
приросту звичайно реалізується або методом запам'ятовування
екстремуму, або кроковим методом. Пошук по похідній
здійснюється або вимірюванням похідних за часом, або
використовуванням періодичного пошукового сигналу (з
модуляцією). В пневматичних екстремальних регуляторах
використовується пошук по приросту, реалізовуваний методом
запам'ятовування екстремуму або кроковим методом.
Метод запам'ятовування екстремуму полягає у
використовуванні різниці між поточним і екстремальним
значеннями характеристики об'єкту для знаходження моменту
реверсу системи. Для визначення екстремального значення
регулюючого параметра використовується запам’ятовуючий,
пристрій. Пошук по методу запам'ятовування ілюструється
графіком, показаним на рис. 6.47. Припустимо, починаючи з
моменту t 0 під дією регулюючої дії у регулюючий параметр х Т
починає зростати. Запам’ятовуючий, пристрій стежить за цією
зміною. Як тільки величина х т досягне свого максимального
значення х тах, запам'ятовуючий пристрій зафіксує цю величину, і
при зменшенні х Т значення х З—х тах, що запам'яталося,
залишається незмінним. При х T = х max система продовжує
рухатися в тому ж напрямі протягом деякого часу, визначуваного
зоною нечутливості регулятора .
У момент t 1, коли різниця між х З, що запам'яталося, і
поточним х Т значеннями регулюючого параметра стане рівний 
(х 3-х Т=), система реверсує. Надалі принцип пошуку екстремуму
повторюється. Таким чином, регулятор скоюватиме «рискання» з
постійною швидкістю у екстремального значення регулюючого
параметра х тах.

237