Page 44 - Г

де X 0 і X R - деякі замкнені множини. Для випадку
динамічного керування робочою стадією АПД вільний тільки
правий кінець. Задачі з фіксованими і вільними кінцями в
залежності від наявності часових циклових обмежень можуть
бути як з варійованим, так і з не варійованим часом
закінчення процесу.
В залежності від використання математичної моделі і
зворотного зв’язку розрізняють три класи алгоритмів
оптимального керування:
а) алгоритми аналітичного керування без використання
зворотного зв’язку, які застосовуються для добре визначених
об’єктів, тобто для об’єктів з повною інформацією;
б) алгоритми аналітичного керування з використанням
зворотного зв’язку, які застосовуються для не досить добре
визначених об’єктів, тобто для об’єктів з неповною
інформацією;
в) пошукові алгоритми(з використанням зворотного зв’язку
при відсутності математичних моделей об’єктів керування),
які застосовуються для погано визначених об’єктів.
Розв’язок задач оптимального керування за допомогою
алгоритмів першого і частково другого класу приводить в
кінцевому рахунку до необхідності реалізації програмних
керувань, що представляються в функції часу. Системи
програмного керування можуть використовуватися також
замість оптимальних при керуванні складними циклічними
процесами, коли побудова останніх ускладнена відсутністю
необхідних вимірювальних перетворювачів або наявністю
великої кількості технологічних обмежень. В цьому випадку в
якості функції переходу використовують програму, одержану
в результаті спостереження за найкращими операторами, що
здійснюють ручне керування процесом.
Більшість АПД з точки зору вироблення динамічних
керуючих впливів є об’єктами з неповною інформацією, тому
найбільш перспективним тут є другий клас алгоритмів, в
якому можна виділити два підкласи:
перший – керування за С-моделлю (моделі з постійними
параметрами) з використанням зворотного зв’язку
безпосередньо в колі керування;
другий – керування за А-моделлю (моделі з корекцією
параметрів) з використанням зворотного зв’язку для адаптації
моделі.
Для розв’язку задач керування при використанні
алгоритмів аналітичного керування можуть
використовуватися як математичні, так і фізико – математичні
моделі.