Page 88 - 6218

У розімкнутому стані система може бути і нестійкою. Тому
приймемо, що характеристичне рівняння розімкнутої системи
A ( ) 0p  має m правих коренів. Тоді
 (n  2 )m
 arg (A j  ,  0... . (7.10)
)
2
З (7.9-7.10) слідує:
  (n  2 )m
 argW j     , m   0... . (7.11)
(
)
1
2 2
Вираз (7.11) позначає відсутність правих корінь
характеристичного рівняння замкнутої системи, тому є
необхідною і достатньою умовою стійкості замкнутої системи.
(
На рис. 7.2, представлений годограф вектора W j (а) і
)
1
W ( j (б). Якщо змістити вісь ординат вправо на + 1, то початок
)
)
координат у новій системі співпаде з початком вектора W j , а
(
початок у старій системі співпаде із точкою [-1; j0 ](рис. 7.2,б)

а Б
)
Рисунок 7.2 – Годограф вектора W j (а) і W j (б)
(
)
(
1
86