Page 120 - 6218

10.5 ПІД-регулятор
Більш складними є пропорційно інтегрально- диференційні
регулятори. Вони здатні забезпечити достатню точність
регулювання у різноманітних режимах роботи САК.
В таких системах регулююча величина має наступний
вигляд:
 ( d  x ( ))t
µ   t  C x ( )t  C  x ( )t td  C 
1 o 2 dt
0
(10.10)
 1  ( d  x ( ))t 
 k p   x ( )t    x ( )t dt T вп  ,
 T I 0 dt 
0
0
При T  маємо ПІ регулятор, якщо T  і T   то
D D I
одержимо П-регулятор. Якщо T   , то ПІД регулятор
I
перетвориться в ПД-регулятор.
Передавальна функція, АФХ і часова характеристика h(t) і
регулятора визначаються за формулами:
C k p
W   t  C  0  C p  k   k T p ,
p 1 2 p p D
p T p
I
 k p 
W  j  k  j   k T p , (10.11)
p D 
p p
 T  
I
k
h   t   ,t  0;h   t  k  ,t  .
0
p
T
I
Графічно характеристики ПІД-регулятора зображені на рис. 10.5.
Перевагою ПІД регуляторів є те, що вони усувають велику
інерційність, системи і мають переваги інших регуляторів.
118