Page 6 - 4757
P. 6
4.3. Інерційна ланка 1-ого порядку.............................................. 52
4.4. Диференціююча ланка............................................................ 54
4.5. Інтегруюча ланка..................................................................... 55
4.6. Ланка з постійним запізненням............................................. 57
4.7. Коливальна ланка.................................................................... 58
4.8. Контрольні запитання............................................................. 60
5. СТРУКТУРНІ СХЕМИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО
КЕРУВАННЯ І МЕТОДИ СТРУКТУРНИХ ПЕРЕТВОРЕНЬ..... 61
5.1. Основні визначення ................................................................ 61
5.2. Основні правила перетворення структурних схем............ 62
5.3 Спрощення багатоконтурної структурної схеми ................ 64
5.4 Контрольні запитання.............................................................. 66
6. СТІЙКІСТЬ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ ... 67
6.1 Поняття стійкості системи...................................................... 67
6.2 Вплив коренів характеристичного рівняння........................ 68
6.3 Стійкість реальної системи..................................................... 71
6.4 Контрольні запитання.............................................................. 73
7. КРИТЕРІЇ СТІЙКОСТІ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО
КЕРУВАННЯ ....................................................................................... 74
7.1 Основні поняття і визначення................................................ 74
7.2 Алгебраїчні критерії стійкості ............................................... 74
7.2.1 Критерій Гурвіца.............................................................. 74
7.2.2 Критерій Рауса.................................................................. 77
7.3 Частотні критерії стійкості ..................................................... 79
7.3.1 Критерій Михайлова........................................................ 79
7.3.2. Критерій Найквіста......................................................... 81
7.3.3 Логарифмічний частотний критерій ............................. 84
7.4. Порівняльна характеристика критеріїв стійкості............... 86
7.5. Контрольні запитання............................................................. 87
4
