Page 213 - 4303

1
k  
m 4  b( 11 cos  h 4 sin )  m 5  b( 12 cos  h 5 sin )

(m 3 (b 1 b 3  )b 4 cos  sinh 1   ) m 2 ((b 3 b 4 b 6  ) (7.20)

 cos h sin (b cos h sin
) m 
)))
2 1 4 3

При розрахунку повздовжньої стійкості необхідно задатися
такими вихідними даними: а – прискорення трубоукладача;

V – швидкість руху;  – кутова швидкість ведучого колеса;  – його
кутове прискорення; Ф – інерція центра ваги трубоукадача;
ін
І – інерція його верхньої частини гусениці; М , М , М , М ,
ін3
ін2
ін1
ін4
ін1
М ін гус – моменти дотичних сил інерції відповідно ведучих коліс,
натяжних коліс, опорних і підтримуючих роликів, гусениці;
G – навантаження на крюк; m – маса трубоукладача.
Нехай трубоукладач пересувається вниз по схилу, що складає з
горизонтом кут , тривалість зупинки t.
Середнє прискорення

V
a  . (7.21)
t

Сили інерції

m V 
Ф  m  a  1 , (7.22)
ін
1
t

де m – маса трубоукладача без гусениць;
1

m l  V 
Ф ін1   4 2 , (7.23)
t

де m – маса 1 м гусениці;
2
l – довжина гусениці;

V
М ін1  2 I  к n  1 , (7.24)
R 1 t 

де I – момент інерції колеса;
к
R – його радіус;
1
n – кількість коліс;
1
213