Page 38 - 822

Таким чином, оптимізація посилення контура не
дозволяє одержати САР задовільної якості. Тому слід
провести більш серйозну корекцію САР. В даному випадку це
означає, що потрібно ввести ПІ-регулятор в контур
управління замість П-регулятора і налаштувати його
параметри. Таке регулювання називається ізодромним.

4.7.2 Введення в систему ПІ-регулятора, визначення
його параметрів

У відносно простих системах введення ПІ-регулятор,
як правило, вирішує всі проблеми.
Завдання оптимізації зводиться до знаходження
настроювальних параметрів ПІ-регулятора: постійної часу і
коефіцієнта підсилення.
Передавальна функція ПІ-регулятора має вигляд:
sT  1
p
W( s)  k , (4.8)
p
sT
p
Де k Р – коефіцієнт підсилення ПІ-регулятора;
T Р – постійна часу ПІ-регулятора.
Нижче пропонується простий наближений спосіб
визначення настроювальних параметрів ПІ-регулятора з
використанням ЛАЧХ і ЛФЧХ заздалегідь скоректованої САР,
отриманих в попередньому пункті.
Для визначення постійної часу регулятора слід узяти
ЛАЧХ (рисунок 4.12), для якої виконані вимоги до запасів за
фазою і амплітудою, і провести до неї дотичні з нахилами 0
дБ/дек і -20 дБ/дек:

38