Page 7 - 6218
P. 7
8. ЯКІСТЬ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ .......... 91
8.1. Прямі показники якості .......................................................... 92
8.2. Непрямі показники якості ...................................................... 94
8.2.1 Кореневі показники .......................................................... 94
8.2.2 Частотні показники .......................................................... 95
8.2.2 Інтегральні показники ..................................................... 96
8.3 Контрольні запитання .............................................................. 99
9. ПІДВИЩЕННЯ ЯКОСТІ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО
КЕРУВАННЯ ..................................................................................... 100
9.1 Режими роботи САК .............................................................. 100
9.2 Точність керування ................................................................ 101
9.3 Статичні помилки керування ............................................... 104
9.4 Динамічні помилки керування ............................................. 107
9.5 Помилки в реальних системах автоматичного
регулювання.. ................................................................................ 110
9.6 Контрольні запитання ............................................................ 111
10. ОСНОВНІ ЗАКОНИ РЕГУЛЮВАННЯ .................................. 112
10.1 П-регулятор ........................................................................... 113
10.2 І-регулятор ............................................................................. 114
10.3 ПІ-регулятори ....................................................................... 115
10.4 ПД-регулятор ........................................................................ 117
10.5 ПІД-регулятор ....................................................................... 118
10.6 Контрольні запитання .......................................................... 120
11. РОЗРАХУНОК ПАРАМЕТРІВ НАСТРОЮВАННЯ
РЕГУЛЯТОРІВ .................................................................................. 121
11.1 Метод розширених частотних характеристик ................. 122
11.2 Метод незгасаючих коливань............................................. 126
11.3 Контрольні запитання .......................................................... 127
ПЕРЕЛІК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ ........................................ 128
5
