Page 6 - 6218
P. 6
4.3. Інерційна ланка 1-ого порядку .............................................. 55
4.4. Диференціююча ланка ............................................................ 57
4.5. Інтегруюча ланка ..................................................................... 58
4.6. Ланка з постійним запізненням............................................. 60
4.7. Коливальна ланка .................................................................... 61
4.8. Контрольні запитання ............................................................. 63
5. СТРУКТУРНІ СХЕМИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО
КЕРУВАННЯ І МЕТОДИ СТРУКТУРНИХ ПЕРЕТВОРЕНЬ ..... 64
5.1. Основні визначення ................................................................ 64
5.2. Основні правила перетворення структурних схем ............ 65
5.3 Спрощення багатоконтурної структурної схеми ................ 67
5.4 Контрольні запитання .............................................................. 69
6. СТІЙКІСТЬ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ ... 70
6.1 Поняття стійкості системи ...................................................... 70
6.2 Вплив коренів характеристичного рівняння ........................ 71
6.3 Стійкість реальної системи ..................................................... 74
6.4 Контрольні запитання .............................................................. 76
7. КРИТЕРІЇ СТІЙКОСТІ СИСТЕМ АВТОМАТИЧНОГО
КЕРУВАННЯ ....................................................................................... 77
7.1 Основні поняття і визначення ................................................ 77
7.2 Алгебраїчні критерії стійкості ............................................... 77
7.2.1 Критерій Гурвіца .............................................................. 77
7.2.2 Критерій Рауса .................................................................. 80
7.3 Частотні критерії стійкості ..................................................... 82
7.3.1 Критерій Михайлова ........................................................ 82
7.3.2. Критерій Найквіста ......................................................... 84
7.3.3 Логарифмічний частотний критерій ............................. 87
7.4. Порівняльна характеристика критеріїв стійкості............... 89
7.5. Контрольні запитання ............................................................. 90
4
