Page 29 - 6218

діянь або процесів, при якому результуючий ефект еквівалентний
об'єднанню (сумі) ефектів, що зумовлені окремо кожним з них).
Зміна вихідної величини Y(t), яка виникає при дії на систему
декількох вхідних сигналів X i(t), дорівнює сумі змін Y i(t)
величини Y(t) викликаних кожним сигналом окремо.
У випадку статичних характеристик об'єкта, зовнішні
збурюючі і керуючі впливи вважають постійними.
Якщо вивчають динамічні властивості, то ці впливи
вивчають як змінні в часі. При цьому отримують декілька
алгебраїчних і диференціальних рівнянь.
Сукупність диференціальних і алгебраїчних рівнянь зв'язку
між вхідними та вихідними величинами називається
математичною моделлю керованого об'єкта.
Математичні моделі необхідні для створення систем
керування систем керування з математичною моделлю. Загалом
кожна вихідна величина X залежить від всіх вхідних впливів і
може розглядатись як функція змінних (k +1).
Всього для керованого об'єкта існує m рівнянь зв'язку X з
вихідними величинами Y. Кожна вхідна величина впливає на
вихідну через канал передачі впливу. Загальна кількість каналів,
що передають вплив, дорівнює m·(k - l).
Вхідні і вихідні величини об'єкта називають узагальненими
координатами.
Загальна кількість координат дорівнює (k +1 + m).
Частина узагальнених координат завжди є незалежними
змінними. До них відносять всі керуючі і збурюючі впливи.
Кількість незалежних узагальнених координат, яка повністю
визначає стан об'єкта, називається числом степенів вільності
об'єкта S = k + 1.

27