Page 126 - 6218

2
 (m  1)sin ( , )m 
C  OK , (11.11)
0
A ( , )m 
OK
m sin ( , ) cosm    ( , )m 
C  OK OK . (11.10)
1
A ( , )m 
OK
Для ПД-регулятора з передавальної функцією (10.9)
аналогічні формули для налаштувань запишуться у вигляді:
m sin( ( , )m    )
C  OK  cos( ( , )m    ) , (11.10)
1 OK
A ( , )m 
OK
sin( ( , )m   ) 
C  OK . (11.11)
2
 A ( , )m 
OK
Для ПІД-регулятора з трьома параметрами налаштування і
передавальної функцією (10.11) з системи рівнянь (11.5) можна
знайти настройки С 1 і С 0 як функції С 2:
2
m  1cos
C   2C m , (11.12)
1 2
A ( , )m 
OK
2
 m  1( cosm   sin ) 2 2
C   C  (1 m ) , (11.13)
0 2
A ( , )m 
OK
де   arctg ( )m    ( , )m 
OK
Значенням параметра C 2 необхідно задатись, вибравши його
в діапазоні C 2 = 0...500 с.
Для регуляторів з двома і більше параметрами налаштувань
відповідно визначення настроювальних параметрів здійснюється
графічно, шляхом побудови ліній рівного затухання в площинах
параметрів настроювання: C 0=f(C 1) для ПІ-та ПІД-регуляторів
(рис. 11.1, а) і С 1=f(C 2) для ПД-регулятора (рис. 11.1, б). Криві

124