Page 170 - 4652

12.9 Мережа CANopen

Структура мережі CANopen відповідно до моделі OSI
наведена на рис. 12.8. Два нижніх рівні відповідають
стандарту CAN (ISO 11898, CAN Specification 2.0 A/B). На
додаток до специфікацій фізичного рівня ISO 11898
(середовище передачі даних – екранована або неекранована
двопровідна диференційна лінія) CANopen містить власні
правила бітового квантування, а також визначає три
з'єднувачі, що рекомендуються:
1) 9-контактний D-Sub (DIN 41652);
2) 5-контактний круглий Mini (ANSI/B93.55M-1981);
3) 5-контактне відкрите клемне з'єднання.
Розведенням контактів, що рекомендується, для всіх типів
з'єднувачів передбачена можливість подачі живлення
(позитивної полярності) на трансивери вузлів, що мають
гальванічну розв'язку. У мережі CANopen визначені вісім
градацій швидкостей передачі даних: 1 Мбіт/с, 800, 500, 250,
125, 50, 20 і 10 Кбіт/с. Підтримка швидкості 20 Кбіт/с є
обов'язковою для всіх модулів.

Рисунок 12.8 - Структура мережі CANopen відповідно до
моделі OSI
168