Page 37 - 4160

Якщо умови Грасгофа виконуються, то механізм буде
кривошипним, якщо ні – коромисловим. Якщо ж діагоналі l і
O 2 A
l в якомусь положенні дорівнюють одна одній, то при
O 1 B
виконанні умов Грасгофа механізм буде двокривошипним
паралелограмним.
Аналітичний вираз координати положення веденої ланки,
наприклад,  на рис. 4.1 залежно від узагальнюючої
30
координати, наприклад,  вхідної ланки, називається
10
функцією положення цієї ланки:
   ( ) . (4.11)
30 3 1
Перші дві похідні функції положення по узагальнюючій
координаті називаються передаточними функціями першого та
другого порядку:
d  30 d 2  30
//
/
  ,   .
3  d   3 2
10 d  10
Їх можна отримати у проекціях на осі координат (лінійні
значення).
Передавальні функції залежать тільки від структури та
геометрії механізму і не залежать ні від його руху, ні від часу.
За допомогою передаточних функцій виражаються такі
швидкості та прискорення веденої ланки, які були б, якщо
швидкість та прискорення вхідної ланки дорівнювала одиниці,
так як вони зв’язані, наприклад, для  i  так:
30
30
  П    ;
30  3 10
2
  П     П     .
30  3 10  3 10
Тому передаточні функції називають також аналогами
швидкостей та прискорень. Вони дозволяють оцінити
кінематичні властивості механізму, не знаючи ще дійсного руху
ланок механізму.

Обладнання та прилади
Комп’ютер, калькулятор, лінійка, косинець, транспортир,
циркуль.

36