Page 69 - 6218

допоміжними правилами структурних перетворень, які подані в
табл. 5.1.
При використані правил структурних перетворень, можна
спростити структурну схему САК. При цьому є можливість
отримати загальну передавальну функцію для дослідження
динамічних властивостей системи.

5.3 Спрощення багатоконтурної структурної схеми
Якщо початкова алгоритмічна схема багатоконтурна і має
перехресні зв’язки (рис. 5.3), то для її згортання до
одноконтурної треба використовувати, крім трьох головних
правил, допоміжні правила структурних перетворень (табл. 5.1).
Дійсно, ні для одного з трьох типових з’єднань, які містять
по три елементи (W 1- W 2 - W 3, W 2 - W 3 - W 5, W 1 - W 2 - W 6) і
утворюють схему, не можна відразу застосувати головні правила,
так як початок або кінець одного з’єднання опинились би в
середині і іншоого з’єднання. Тому треба ці перехресні контури
попередньо «розв'язувати» - вилучати перехресність різними
шляхами. Так, користуючись допоміжним правилом №3 (табл.
5.1), можна перенести вузол розгалуження із входу на вихід
ланки W 3, додавши одночасно перед ланкою W 6 зворотну
-1
функцію (W 3) .
Також перенесемо суматор b через ланку вперед (правило
№5) і отримаємо додатково ланку W 2 і в лінії зворотного зв’язку
W 5.
Отримана передавальна функція буде мати вигляд:
W 1 ( )p W 2 ( )p  W 4 (  ) p W 3 ( )p  W 1 ( )p W 2 ( )p  W 4 (  ) p W 3 ( )p W ( )p 
W ( )p  / 1 6 

e
1 W ( )p W ( )p W ( )p 1 W ( )p W ( )p W ( )p W ( )p
2 5 3  2 5 3 3 

67